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#pragma once

#include <algorithm>
#include "base/memory/Memory.h"
#include "base/std/container/vector.h"
#include "core/geometry/Enums.h"
#include "math/Mat3.h"
#include "math/Quaternion.h"
#include "math/Vec3.h"

namespace cc {
namespace geometry {

class Sphere;
class Frustum;
class Plane;

class AABB final : public ShapeBase {
public:
    /**
      * @en
      * create a new AABB
      * @zh
      * 创建一个新的 AABB 实例。
      * @param px - AABB 的原点的 X 坐标。
      * @param py - AABB 的原点的 Y 坐标。
      * @param pz - AABB 的原点的 Z 坐标。
      * @param hw - AABB 宽度的一半。
      * @param hh - AABB 高度的一半。
      * @param hl - AABB 长度的一半。
      * @returns 返回新创建的 AABB 实例。
      */
    static AABB *create(float px, float py, float pz, float hw, float hh, float hl) {
        return ccnew AABB(px, py, pz, hw, hh, hl);
    }

    /**
      * @en
      * Set the components of a AABB to the given values
      * @zh
      * 将 AABB 的属性设置为给定的值。
      * @param {AABB} out 接受操作的 AABB。
      * @param px - AABB 的原点的 X 坐标。
      * @param py - AABB 的原点的 Y 坐标。
      * @param pz - AABB 的原点的 Z 坐标。
      * @param hw - AABB 宽度的一半。
      * @param hh - AABB 高度的一半。
      * @param hl - AABB 长度度的一半。
      * @return {AABB} out 接受操作的 AABB。
      */

    static AABB *set(AABB *out, float px, float py,
                     float pz,
                     float hw,
                     float hh,
                     float hl) {
        out->setCenter(px, py, pz);
        out->setHalfExtents(hw, hh, hl);
        return out;
    }

    /**
      * @en
      * Merge tow AABB.
      * @zh
      * 合并两个 AABB 到 out。
      * @param out 接受操作的 AABB。
      * @param a 输入的 AABB。
      * @param b 输入的 AABB。
      * @returns {AABB} out 接受操作的 AABB。
      */
    static AABB *merge(AABB *out, const AABB &a, const AABB &b);

    /**
      * @en
      * AABB to sphere
      * @zh
      * 包围盒转包围球
      * @param out 接受操作的 sphere。
      * @param a 输入的 AABB。
      */

    static Sphere *toBoundingSphere(Sphere *out, const AABB &a);

    static AABB *fromPoints(const Vec3 &minPos, const Vec3 &maxPos, AABB *dst);
    static void transformExtentM4(Vec3 *out, const Vec3 &extent, const Mat4 &m4);

    AABB(float px, float py, float pz, float hw, float hh, float hl);
    AABB() : ShapeBase(ShapeEnum::SHAPE_AABB) {}
    ~AABB() override = default;

    /**
     * @en
     * aabb-plane intersect detect.
     * @zh
     * 轴对齐包围盒和平面的相交性检测。
     * @param {AABB} aabb 轴对齐包围盒
     * @param {Plane} plane 平面
     * @return {number} inside(back) = -1, outside(front) = 0, intersect = 1
     */
    bool aabbAabb(const AABB &aabb) const;

    /**
     * @en
     * aabb-frustum intersect detect, faster but has false positive corner cases.
     * @zh
     * 轴对齐包围盒和锥台相交性检测，速度快，但有错误情况。
     * @param {AABB} aabb 轴对齐包围盒
     * @param {Frustum} frustum 锥台
     * @return {number} 0 或 非0
     */
    bool aabbFrustum(const Frustum &) const;

    int aabbPlane(const Plane &) const;
    void getBoundary(cc::Vec3 *minPos, cc::Vec3 *maxPos) const;
    void merge(const AABB &aabb);
    void merge(const cc::Vec3 &point);
    void merge(const ccstd::vector<cc::Vec3> &points);
    void merge(const Frustum &frustum);
    void set(const cc::Vec3 &centerVal, const cc::Vec3 &halfExtentVal);
    void transform(const Mat4 &m, AABB *out) const;
    bool contain(const cc::Vec3 &point) const;
    inline void setCenter(float x, float y, float z) { center.set(x, y, z); }
    inline void setCenter(const Vec3 &center) { this->center.set(center); }
    inline void setValid(bool isValid) { _isValid = isValid; }
    inline const Vec3 &getCenter() const { return center; }
    inline bool isValid() const { return _isValid; }
    inline void setHalfExtents(float x, float y, float z) { halfExtents.set(x, y, z); }
    inline void setHalfExtents(const Vec3 &halfExtents) { this->halfExtents.set(halfExtents); }
    inline const Vec3 &getHalfExtents() const { return halfExtents; }

    cc::Vec3 center;
    cc::Vec3 halfExtents{1, 1, 1};

private:
    bool _isValid{true};
};

} // namespace geometry
} // namespace cc